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天保１４年（１８４３年）高知城下、幼い坂本龍馬（濱田龍臣）は、学問も剣術も苦手な泣き虫。土佐藩の厳しい身分制度の下、龍馬や岩崎弥太郎（渡邉甚平）は屈辱的な差別を受けていた。ある日、龍馬は上士の怒りを買い斬（き）られそうになる。母の幸（草刈民代）は、決死の覚悟で上士を止めるが、その事件がもとで病気が悪化し、息を引き取る。

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嘉永５年（１８５２年）秋、龍馬（福山雅治）は江戸行きを父・八平（児玉清）に願いでる。しかし八平は龍馬に堤防工事の差配役を命じる。半平太（大森南朋）や弥太郎（香川照之）も江戸行きを夢見るが、それぞれの事情が許さなかった。加尾（広末涼子）に縁談が舞い込み、悩んだ加尾は龍馬に告白する。

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江戸での剣術修行を許された龍馬（福山雅治）は、溝渕広之丞（ピエール瀧）とともに土佐を出発する。そこに岩崎弥太郎（香川照之）が現れ、江戸行きの手形はもらったが、金がないから同行させてほしいと願い出る。土佐に残った武市半平太（大森南朋）は、剣術に打ち込んでいた。加尾（広末涼子）は龍馬への思いを断ち切れなかった。

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江戸の千葉道場に入門した龍馬（福山雅治）は、師範・千葉定吉（里見浩太朗）の娘・佐那（貫地谷しほり）の素早い剣に打ち込まれてしまう。龍馬が厳しいけいこを始める一方、佐那はひそかに龍馬に恋心を抱き始めていた。ある日、溝渕広之丞（ピエール瀧）に連れられていった飯屋で桂小五郎（谷原章介）と出会う。

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ペリーの来航を受けて、幕府は各藩に江戸湾の警備を命じた。龍馬（福山雅治）も海岸警備に駆り出されるが、陣を抜け出して桂小五郎（谷原章介）とともに黒船を見に行く。黒船を目撃した龍馬は、圧倒的な西洋文明の強さを感じて、剣術修行を続けていくことに疑問を抱く。

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道場を追い出された龍馬（福山雅治）に、佐那（貫地谷しほり）は定吉（里見浩太朗）に謝罪し再び修行を始めるべきだと諭す。しかし、龍馬は剣術修行の意味が見いだせない。再びペリーが来航し攘夷（じょうい）熱が高まり、土佐では岩崎弥太郎（香川照之）や武市半平太（大森南朋）が藩に意見書を提出。

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剣術修行を終え江戸から龍馬（福山雅治）が帰ってくる。龍馬は弥太郎（香川照之）に誘われて河田小龍（リリー・フランキー）を訪ね、そこで西洋の文明がいかに優れているかという話を聞く。武市（大森南朋）は「異国船を打ち払うべきだ」と攘夷を主張する。小龍は黒船を見たという龍馬に興味を抱き、坂本家に押しかけて居座ってしまう。

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弥太郎（香川照之）の父・弥次郎（蟹江敬三）は、治水をめぐって庄屋と大げんかをする。龍馬（福山雅治）は弥次郎が男たちに殴られているのを目撃し、岩崎家の問題にかかわることになる。弥太郎は江戸から駆け戻り、奉行所に庄屋の不正を申し立てるが相手にされない。龍馬は弥太郎を誘い、土佐藩の有力者である吉田東洋（田中泯）に直訴する。

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龍馬（福山雅治）は、再び江戸に剣術修行に来る。龍馬との再会を楽しみにしていた佐那（貫地谷しほり）だが、思わずつれない態度をとってしまう。武市半平太（大森南朋）は、桂小五郎（谷原章介）ら長州・水戸・薩摩の攘夷派たちと幕府の政を改めさせようと話し合っていた。

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江戸での剣術修行を終え、佐那（貫地谷しほり）に別れを告げた龍馬（福山雅治）は、土佐に帰り、加尾（広末涼子）に求婚する。そのころ、藩政改革を推し進める開国派の吉田東洋（田中泯）を排除しようと、武市（大森南朋）は保守派の柴田備後（北見敏之）に近づく。

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江戸では井伊直弼（松井範雄）が水戸浪士たちに暗殺される桜田門外の変が起こる。土佐では上士によって下士が斬（き）られ、その仇（あだ）討ちで上士が殺されるという事件があった。上士と下士の対立は一触即発となるが、龍馬（福山雅治）が単身上士の屋敷に乗り込み事態を収拾する。

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土佐勤王党に加盟した龍馬（福山雅治）は、長州に久坂玄瑞（やべきょうすけ）に会いに行き、「日本を異国から守るには、幕府や藩などにこだわっていてはだめだ」と言われる。武市半平太（大森南朋）は、土佐藩は攘夷のために動くべきだと吉田東洋（田中泯）に訴えるが、却下される。屈辱を味わった半平太は、東洋を殺そうと決意する。

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弥太郎（香川照之）は、龍馬（福山雅治）の暗殺を命じられたが、実行できなかった。龍馬は武市半平太（大森南朋）が吉田東洋（田中泯）を殺そうとしていると知り、東洋に会いに行く。東洋が武市の言うような悪人ではなく、真に土佐藩のことを考えていると悟り、暗殺をやめるよう武市を説得する。

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龍馬（福山雅治）は土佐を脱藩し、姿を消していた。吉田東洋（田中泯）を暗殺した武市半平太（大森南朋）は、藩を動かすまでの力をつけ、藩主・山内豊範（染谷将太）の上洛（らく）のため大坂に向かう。後藤象二郎（青木崇高）は龍馬が東洋暗殺の実行犯とにらみ、岩崎弥太郎（香川照之）と井上佐一郎（金山一彦）に龍馬の捕縛を命じる。

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龍馬（福山雅治）は加尾（広末涼子）に会うために京都へ向かう。武市（大森南朋）も京に入り、三条実美（池内万作）に会い、幕府に攘夷を実行させるため、勅命を持って江戸に行くことを提案する。収二郎（宮迫博之）は加尾に龍馬と会うなと告げるが、再会したふたりは一夜をともにする。そのころ、岡田以蔵（佐藤健）は暗殺を繰り返していた。

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佐那（貫地谷しほり）と再会した龍馬（福山雅治）は、松平春嶽（夏八木勲）から紹介状をもらいうけ、勝麟太郎（武田鉄矢）の屋敷を訪ねる。勝の屋敷で出会ったのは、勝の弟子となった長次郎（大泉洋）だった。龍馬は勝の弟子にしてほしいと頼むが、勝は拒否する。

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勝麟太郎（武田鉄矢）の弟子となった龍馬（福山雅治）は、ジョン万次郎（トータス松本）からアメリカの大統領制について聞く。勝は人材を集め、海軍を作ろうと考えていた。千葉道場に戻った龍馬は、佐那（貫地谷しほり）に自分の生きる道を見つけたと打ち明ける。佐那は龍馬との別れを覚悟する。

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勝麟太郎（武田鉄矢）の弟子となった龍馬（福山雅治）と長次郎（大泉洋）は、大坂で勝塾への入門者を探しはじめる。偶然再会した土佐藩の沢村惣之丞（要潤）を説得し、仲間に入れる。武市（大森南朋）は、上洛（じょうらく）した徳川家茂（中村隼人）に確実に攘夷実行を朝廷に約束させようと画策。

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将軍・家茂（中村隼人）は５月１０日に攘夷（じょうい）を決行すると天皇に約束する。武市（大森南朋）は勤王党員とともに藩からの攘夷の命令を待っていた。龍馬（福山雅治）は、収二郎（宮迫博之）が藩の役人に追われていることを知って救おうとする。だが、収二郎は捕まり、期日に攘夷を決行したのは長州藩のみだった。

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大坂で航海術を学ぶ龍馬（福山雅治）は、土佐で収二郎（宮迫博之）が投獄されたと知り、京の勝麟太郎（武田鉄矢）に会いに行く。そこで、勝塾の資金が足りないと聞かされた龍馬は、越前の松平春嶽（夏八木勲）を訪ねる。一方、龍馬と入れ違いに龍馬の兄・権平（杉本哲太）が、龍馬を土佐に連れて帰るため大坂にやって来る。

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龍馬（福山雅治）は武市（大森南朋）の身を案じ、再び京の勝麟太郎（武田鉄矢）に相談に行く。そのころ、長州を中心とする過激な攘夷（じょうい）派が、朝廷から追放されるという「八月十八日の政変」が起こる。それを機に、土佐でも山内容堂（近藤正臣）が土佐勤王党の弾圧を本格的に開始。武市も投獄されてしまう。

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勝塾で航海術を学ぶ龍馬（福山雅治）たち土佐藩士に、勤王党弾圧を始めた山内容堂（近藤正臣）から帰国命令が届く。帰国を拒む龍馬たちは再び脱藩の身となってしまう。なつ（臼田あさ美）が「以蔵（佐藤健）を捜してほしい」と、龍馬たちを訪ねてくる。以蔵を捜しに京に向かった龍馬は、扇岩という宿屋に泊まり、そこでお龍（真木よう子）という女性と出会う。

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神戸海軍操練所が完成し、龍馬（福山雅治）らは航海術の訓練に打ち込む。その中で、望月亀弥太（音尾琢真）はひとり思い悩んでいた。攘夷（じょうい）派が京を追われ、かつての勤王党の仲間たちは弾圧を受けていた。土佐では武市（大森南朋）が後藤象二郎（青木崇高）の厳しい追及を受けていた。

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池田屋に向かった龍馬（福山雅治）は、亀弥太（音尾琢真）の死を目の当たりにする。運よく逃げ延びた桂小五郎（谷原章介）は、新選組に挑もうとする龍馬を引き止める。龍馬はお龍（真木よう子）の家に身を隠すが、亀弥太の死を防げなかった自分自身にいらだっていた。

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龍馬（福山雅治）は船宿・寺田屋で、亡き母そっくりのお登勢（草刈民代）に出会う。お登勢に励まされ、龍馬は気持ちを新たに海軍操練所に戻る。そのころ、池田屋で多くの同志を殺された長州藩は御所に向かって進軍し、後に「蛤（はまぐり）御門の変」と呼ばれる、会津藩との戦いが始まる。

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海軍操練所の閉鎖が決まり、龍馬（福山雅治）は勝麟太郎（武田鉄矢）の紹介で、薩摩藩の西郷吉之助（高橋克実）に会う。西郷は、操船技術を持つ龍馬たちを薩摩に引き取ろうと話す。龍馬は、長州を討った薩摩に従う気にはなれない。操練所を離れ、行き場のない龍馬たち。龍馬は薩摩の世話になるか悩む。

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龍馬（福山雅治）は寺田屋のお登勢（草刈民代）を訪ね、薩摩藩について話を聞こうとする。大坂の大和屋では長次郎（大泉洋）の妻・徳（酒井若菜）が、龍馬たちの行く末を心配していた。そこに、溝渕広之丞（ピエール瀧）が土佐から弥太郎（香川照之）の手紙を持って来る。

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龍馬（福山雅治）は、投獄された武市（大森南朋）をなんとか助けようとしていた。容堂（近藤正臣）は牢（ろう）の中の武市に会い、武市は自分が吉田東洋殺害を命じたことを認める。その後、龍馬は弥太郎（香川照之）の手引きで武市の牢屋に忍びこむが、武市は脱獄を拒み、「龍馬が日本を変えるのを楽しみにしている」と語る。

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西郷吉之助（高橋克実）と小松帯刀（滝藤賢一）と共に、龍馬（福山雅治）たちは長崎を訪れる。龍馬は“藩の力を借りずに生きていこう”と考え、まずグラバー（ティム）に蒸気船を貸してほしいと頼む。次に、商人が集まる引田屋に乗り込み、外国から武器を買うために、長崎へ来た高杉晋作（伊勢谷友介）たちと出会う。

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土佐の脱藩浪士・池内蔵太（桐谷健太）が、龍馬（福山雅治）を訪ねてくる。龍馬は池内に連れられて高杉晋作（伊勢谷友介）に会うと、高杉は「長州藩が幕府に従わず、戦い抜く覚悟である」と語る。龍馬たちは食い扶持（ぶち）を稼ぐためカステラ売りを始めようと、長崎の豪商・大浦慶（余貴美子）らに相談。

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龍馬（福山雅治）は陸奥（平岡祐太）と共に、高杉（伊勢谷友介）に会うため太宰府へ向かう。しかし高杉は、すでに太宰府を去った後で、そこにいたのは土佐藩を脱藩した勤王党の中岡（上川隆也）。龍馬は三条実美（池内万作）と中岡に「長州と薩摩が手を結べば新しい世の仕組みがつくれる」と説く。中岡は西郷（高橋克実）を連れに薩摩へ向かう。、

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下関に来なかった西郷（高橋克実）を追い、京に来た龍馬（福山雅治）と中岡（上川隆也）だったが、薩摩藩邸には入れず、龍馬は寺田屋へ。そこで龍馬は、お龍（真木よう子）が新選組・近藤（原田泰造）の酒の相手をさせられているのを救う。

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薩摩の名義で長州の船と武器を購入するという龍馬（福山雅治）の策に、桂（谷原章介）がのり、龍馬はグラバー（ティム・ウェラード）に話を持ちかけるが、危険だと断られる。しかし龍馬はグラバー邸に乗り込み、お慶（余貴美子）の口添えもあってグラバーを説得。長次郎（大泉洋）の活躍で商談がまとまる。

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ユニオン号を下関に運んだ龍馬（福山雅治）たち。しかし、その運航をめぐり亀山社中が有利になるようにした長次郎（大泉洋）と長州側がもめ、龍馬は薩長を結びつけるため長州の要求をのむ。長崎に戻った長次郎は、私欲に走ったと社中に責められる。

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長府藩士・三吉（筧利夫）と京に着いた龍馬（福山雅治）は、薩長の動きを探る幕府方のために薩摩藩邸に入れずにいた。一方、薩摩藩と単身交渉に臨む、桂改め木戸（谷原章介）は「龍馬がいなければ話を始めない」と言い、西郷（高橋克実）と「龍馬こそ信じられる男」と確認する。

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薩長同盟を成し遂げ、寺田屋に戻った龍馬（福山雅治）から「自分が薩長を結びつけ、日本はこれから大きく変わる」と告げられた弥太郎（香川照之）は土佐へ帰る。幕府は、龍馬が薩長の間に入っていることを察知し、伏見奉行が寺田屋を囲む。それに気づいたお龍（真木よう子）は龍馬に知らせ、龍馬・三吉（筧利夫）と奉行の激闘が始まる。

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寺田屋の襲撃で生死をさまよった龍馬（福山雅治）は、お龍（真木よう子）の看病で動けるようになり、安全な薩摩で療養することになる。そして、お龍に「夫婦になろう」と告げ２人で、薩摩へ向かう。途中、長崎に立ち寄り、亀山社中の仲間やお元（蒼井優）と出会うお龍。

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龍馬（福山雅治）とお龍（真木よう子）は、薩摩の温泉で療養中、霧島山の神話を聞く。早速、龍馬は女人禁制の山に男装したお龍と登り、頂上の“逆鉾（さかほこ）”を引き抜き「日本を変える先頭に立つ」と誓う。長崎では亀山社中の船が難破し、池内蔵太（桐谷健太）が命を落とす。弥太郎（香川照之）は後藤象二郎（青木崇高）と長崎へ向かう。

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下関についた龍馬（福山雅治）たち亀山社中は、高杉（伊勢谷友介）率いる奇兵隊と合流する。社中の操船術によって組まれた奇襲作戦で長州軍は大勝利。将軍・家茂（中村隼人）が死去し、幕府は停戦する以外になかった。長州は、それに乗じて“幕府を武力で倒そう”という機運が大きくなる。

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“長崎で商売をするには龍馬（福山雅治）の力が必要だ”と悩む弥太郎（香川照之）。そこに土佐の容堂（近藤正臣）から、象二郎（青木崇高）のもとに「ひそかに薩長とつながりを持て」という命が届く。象二郎は薩長を結んだ龍馬と会う決心をする。

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土佐藩と手を結んだ龍馬（福山雅治）は「海援隊」として再出発した。お龍（真木よう子）の身を案じた龍馬は、お龍を連れ下関へ。そこでは高杉（伊勢谷友介）が、死の床についていた。木戸（谷原章介）と高杉に、土佐藩が大政奉還にのったと伝え「長州も共に目指してほしい」と説得するが、木戸は力ずくの討幕を主張。

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海援隊の操船する「いろは丸」は、瀬戸内で紀州藩の「明光丸」と衝突し、沈没する。龍馬（福山雅治）たちの命は助かったが、賠償金を得るため、弥太郎（香川照之）も加わり、長崎で談判が始まる。衝突の経緯は、明光丸に不利だったが、御三家である大藩紀州は海援隊を相手にしない。

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「大政奉還論」を容堂（近藤正臣）に提案するため、象二郎（青木崇高）と京へ向かう龍馬（福山雅治）は、倒幕後の道筋案を書く。京では、容堂が四侯会議で慶喜（田中哲司）に振り回され、怒って土佐へ帰ってしまった。一方龍馬は、海援隊の支部を見に行こうとして、新選組に見つかるが、中岡（上川隆也）に助けられ相撲部屋に隠れる。

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長崎で白袴（ばかま）の武士が英国人水夫を殺した事件で、海援隊に嫌疑がかかる。公使パークスは「犯人を引き渡さなければ土佐を攻撃する」と、弥太郎（香川照之）を脅す。惣之丞（要潤）が奉行に連行され、隊士たちは真犯人を捜す。一方、お元（蒼井優）は、奉行に荷物を調べられ、ロザリオが見つかってしまい追われる。

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容堂（近藤正臣）に大政奉還の建白書を書かせるため、１０００丁の銃を携え長崎から土佐へ向かう龍馬（福山雅治）。途中、お龍（真木よう子）がいる下関に寄り、お龍は久しぶりの再会を喜ぶ。だが、三吉（筧利夫）や奇兵隊と出かけた龍馬は朝帰りし、お龍は激怒。しかし船の出港が１日延び、龍馬は、お龍と久しぶりに楽しい１日を過ごす。

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龍馬（福山雅治）は、後藤（青木崇高）に“容堂（近藤正臣）に直接会いたい”と願い出て、後藤の説得で容堂に会う。龍馬は「大政奉還となれば、幕府も藩も武士までもが、なくなる。新しい世の中を作るさきがけとなるべき」と語り、容堂は大政奉還の建白書を書く決心をする。

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大政奉還の建白書を受け取り、動揺する慶喜（田中哲司）。龍馬（福山雅治）は、慶喜に近い永井（石橋蓮司）に「徳川家を残すには、これしかない」と説く。そして、時流を悟った慶喜は大政奉還を決意。勝（武田鉄矢）は龍馬に「自分は幕府の後始末をする」と告げた。しかし、幕府を終わらせた龍馬に危機が迫る。

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大政奉還を成し遂げた龍馬（福山雅治）は、近江屋に移り「新政府綱領八策」を書き、各藩に送る。それを見た人々は「○○○を盟主とし」という文に、ほんろうされる。龍馬を訪ねた弥太郎（香川照之）は、龍馬に「日本一の会社をつくり日本人を幸せにしろ」と言われ、不安に襲われる。

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