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天保１１年（１８４０年）薩摩の国。西郷小吉（渡邉蒼）は、大久保正助（石川樹）ら町内の仲間と学問や剣術を切磋琢磨（せっさたくま）する日々を過ごしていた。「妙円寺詣（まい）り」という藩最大の行事で小吉たちは一番乗りで寺に到着。褒美をもらい薩摩藩の世継ぎである島津斉彬（渡辺謙）と運命的な出会いをするが、小吉らに恨みを持った他の町の少年から刀で肩口を切られ、小吉は二度と剣が振れなくなってしまう。

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青年となった西郷は、吉之助（鈴木亮平）と名乗り年貢をつかさどる役人の補佐役をつとめていた。年貢が払えず困窮する百姓たちを助けようと奮闘する吉之助は、斉彬（渡辺謙）が藩主になればあしき農政の仕組みを変えてくれると願うが、斉彬の父・斉興（鹿賀丈史）とその側室・由羅（小柳ルミ子）が実権を握っていた。

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西郷家は四男が生まれ暮らしはますます苦しくなり、吉之助（鈴木亮平）は父・吉兵衛（風間杜夫）と商家から大借金をするが、その道中武士の身分にありながら、貧しさのため一家で夜逃げする少年に出会う。吉之助は斉彬（渡辺謙）に意見書を書き人々の窮状を訴える。

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斉彬（渡辺謙）を藩主に担ごうとする者たちを父・斉興（鹿賀丈史）が一気に粛清する「お由羅騒動」が起こり、吉之助（鈴木亮平）が先生と慕う赤山（沢村一樹）に切腹の沙汰が下る。処罰は大久保家にもおよび、大久保正助（瑛太）の父・次右衛門（平田満）は島流し、正助も謹慎処分を受ける。

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斉彬（渡辺謙）は、父・斉興（鹿賀丈史）派の重鎮たちを罰せず重用すると宣言。父は流罪でまだ謹慎中の大久保正助（瑛太）は憤る。

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藩主・斉彬（渡辺謙）を相撲で投げ飛ばし西郷吉之助（鈴木亮平）は牢（ろう）屋に！　そこに衰弱した謎の漂流者（劇団ひとり）がいた。男は警戒し何を聞いても口を閉ざすが、吉之助と逃亡することに。一方、嫁入りの日が迫る糸（黒木華）は、厳格な父に外出を禁じられていた。

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祖父龍右衛門（大村崑）が亡くなり、母満佐（松坂慶子）は吉之助（鈴木亮平）の結婚を急（せ）かす。斉彬（渡辺謙）に従い江戸に行きたい吉之助は結婚を拒むが、母は倒れ寝込んでしまう。

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祖父に続き両親を亡くし妻の須賀（橋本愛）は近所で『不吉な嫁』と呼ばれる。そんな時ペリーの黒船が現れ、斉彬（渡辺謙）は江戸へ。

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吉之助（鈴木亮平）は藩主・斉彬（渡辺謙）とともに江戸の薩摩藩邸に到着。再会した仲間と品川宿の磯田屋に行き、ふき（高梨臨）と再会。

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斉彬（渡辺謙）の「お庭方」となった吉之助（鈴木亮平）はヒー様（松田翔太）の正体を確かめるために磯田屋に行くが、福井から来た謎の蘭（らん）方医（風間俊介）と出会う。

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篤姫（北川景子）を将軍家に嫁がせ、一橋慶喜（松田翔太）を将軍に擁立しようとする斉彬（渡辺謙）に彦根藩主・井伊直弼（佐野史郎）は嫌悪感を露（あらわ）にする。そんなとき斉彬の世継ぎである虎寿丸が突然亡くなり、さらに斉彬まで病に倒れる。

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篤姫（北川景子）は江戸に来て２年経（た）つが、未（いま）だ将軍家への輿（こし）入れが決まらない。吉之助（鈴木亮平）は幾島（南野陽子）と他藩や大奥へ働きかけ本寿院（泉ピン子）との接触に成功。本寿院は運の強い姫を大いに気に入る。しかし将軍・家定（又吉直樹）との間に子は授からぬ事を知った吉之助は、篤姫が背負う悲しき宿命に心を痛める。

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篤姫（北川景子）の輿（こし）入れを果たした吉之助（鈴木亮平）は３年ぶりに帰郷。家族や正助（瑛太）たちは再会を喜び質問攻めにする。

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アメリカ総領事ハリスが将軍家定（又吉直樹）に謁見するが、幕府は対応策がなく混迷を極めていた。江戸に戻った吉之助（鈴木亮平）は橋本左内（風間俊介）とともに一橋慶喜（松田翔太）将軍擁立運動を進めるが、慶喜は将軍になることを固辞。

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篤姫（北川景子）と将軍家定（又吉直樹）は仲睦（むつ）まじい日々を過ごしていたが、突然家定が病に倒れる。それに乗じ井伊直弼（佐野史郎）が大老職に就き、次期将軍は紀州の慶福と決まる。

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斉彬（渡辺謙）が突然、病で世を去る。そのことを京で知った吉之助（鈴木亮平）は悲しみを押し殺し、月照（尾上菊之助）とともに、なんとか斉彬の志を引き継ごうとする。

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幕府の追っ手から逃れ、吉之助（鈴木亮平）と月照（尾上菊之助）は薩摩に入り、身を隠した。しかし、斉彬（渡辺謙）亡き後、再び権力を握った斉彬の父・斉興（鹿賀丈史）は幕府に刃向かうなど言語道断とし、吉之助と月照を日向に追放する処分を下す。

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冬の錦江湾に身を投げた吉之助（鈴木亮平）は奇跡的に生き返るが、藩命により菊池源吾という名でひそかに奄美大島に流される。龍家の当主・龍佐民（柄本明）の世話になるが、吉之助の気持ちはささくれ、島人たちを容易に近づけない。

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とぅま（二階堂ふみ）は、ユタ（秋山菜津子）から告げられた「海の向こうから来る夫」が、菊池源吾と名乗る薩摩からの流人（鈴木亮平）だと分かり、心を揺さぶられていた。

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吉之助（鈴木亮平）はとぅま（二階堂ふみ）と祝言をあげ島で生きていくことを決意する一方で、薩摩では島津斉興（鹿賀丈史）が亡くなり、久光（青木崇高）は国父として藩の権力を握ることになる。

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奄美大島に来て２年。吉之助（鈴木亮平）と愛加那（二階堂ふみ）の間に男子が生まれる。吉之助は菊太郎と名づけようとするが、龍佐民（柄本明）は、いつか薩摩に戻る吉之助の子供は菊次郎とすべきと説得する。

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３年ぶりに薩摩に戻った吉之助（鈴木亮平）は国父・島津久光（青木崇高）と対面するが上らく計画は無謀であると批判し、地ごろ（田舎者）扱いされた久光は激怒する。一方、有馬新七（増田修一朗）たちが京で他藩の浪士たちと倒幕の狼煙（のろし）をあげようとしていた。

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吉之助（鈴木亮平）は、有馬新七（増田修一朗）たちを思いとどまらせようと力を尽くすが、下関を勝手に離れたことに激怒した島津久光（青木崇高）は、吉之助に切腹を命じる。

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徳之島に流された吉之助（鈴木亮平）のもとに愛加那（二階堂ふみ）が二人の幼子を連れてやってくる。愛加那たちと徳之島でつかの間の穏やかな日々を過ごすが、吉之助はさらに沖永良部島への遠島を命じられる。そこは薩摩から遥か遠く、一度流されるとほとんどが戻れないという地の果てだった。

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野ざらしの牢（ろう）で死に直面した吉之助（鈴木亮平）は島役人の土持政照（斎藤嘉樹）の機転で座敷牢に移され子供たちに学問を教え始める。そのころ、海江田（高橋光臣）ら薩摩藩士が英国人を斬る「生麦事件」が起こる。その補償を迫られた久光（青木崇高）に一蔵（瑛太）は英国に屈せず戦うことを進言。

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薩摩に戻った吉之助（鈴木亮平）は、一蔵（瑛太）の求めに応じ京へ。そんな西郷のうわさ話に花咲かせる男たちがいた。勝海舟（遠藤憲一）と坂本龍馬（小栗旬）、そして岩倉具視（笑福亭鶴瓶）だ。

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長州の過激派が兵を挙げ京に押し寄せようとする中、一橋慶喜（松田翔太）は長州を討つ準備を進めていた。そんな時、長州の行く末に危機感を抱いた桂小五郎（玉山鉄二）が、吉之助（鈴木亮平）と接触し慶喜との会談を求める。

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禁門の変で長州を破った幕府は勢いに乗る。さらに「長州を征伐せよ」という勅命が下り、慶喜（松田翔太）は戦の準備を進める。そんな慶喜の命で、吉之助（鈴木亮平）は、勝安房守（遠藤憲一）に会いに行く。

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禁門の変、長州征伐で名を挙げた吉之助（鈴木亮平）が１年ぶりに薩摩に帰る。すると周囲は薩摩を代表する男に早く嫁を！と騒ぎたて、花嫁候補が西郷家に押し寄せる。

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京に戻った吉之助（鈴木亮平）は一蔵（瑛太）と朝廷工作の切り札として岩倉具視（笑福亭鶴瓶）を訪ねる。岩倉は下級の公家ながら、孝明天皇の妹・和宮と将軍徳川家茂の縁談をまとめた凄（すご）腕。

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慶喜（松田翔太）が再び長州征伐を断行しようとする中、吉之助（鈴木亮平）は坂本龍馬（小栗旬）を薩摩に連れて帰る。

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ついに孝明天皇より二度目の長州征伐の勅命が下された。それに対し大久保一蔵（瑛太）は「大義のない勅命は勅命にあらず」と幕府に従わない姿勢を明確に打ち出す暴挙に出る。

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薩長同盟が結ばれた直後、寺田屋で襲われ負傷した坂本龍馬（小栗旬）は薩摩藩に保護されお龍（水川あさみ）とともに療養のため鹿児島に渡り西郷家を訪ねる。

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将軍家茂が２１歳の若さで亡くなる。慶喜（松田翔太）は周囲の予想を覆し将軍の座につく。まもなく孝明天皇が崩御。

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「大政奉還」を断行した慶喜（松田翔太）の裏側に龍馬（小栗旬）の手引きがあった。吉之助（鈴木亮平）は龍馬と討幕をめぐり決裂。そんな時、龍馬が惨殺される。薩摩藩邸に現れたお龍（水川あさみ）は、吉之助に「あんたが殺した！」と怒りをぶつける。

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砲声がとどろき新政府軍と旧幕府軍との戦闘がついに始まる。「鳥羽伏見の戦い」である。岩倉（笑福亭鶴瓶）が仕掛けた「錦の御旗」で新政府軍が一気に優勢となるが、信吾（錦戸亮）が銃弾に倒れる。

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江戸総攻撃を前に、吉之助（鈴木亮平）は幾島（南野陽子）の手引きで秘密裏に天璋院（北川景子）との対面を果たす。

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上野の彰義隊は一日で討伐されたものの、会津ほか東北各地の諸藩が新政府軍に抵抗を試みていた。吉之助（鈴木亮平）は援軍を送り込むため、急ぎ薩摩に戻る。吉之助が次々と援兵を送る中、これまで西郷家を守ってきた弟の吉二郎（渡部豪太）が自分も戦に行きたいと申し出る。

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明治２年、隠居し薩摩で穏やかな日々を過ごしていた西郷隆盛（鈴木亮平）は、奄美大島から９歳になる息子菊次郎（城桧吏）を薩摩に引き取る。しかし、菊次郎は継母となった糸（黒木華）とその息子寅太郎にも遠慮し心を開かない。

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新政府への不満が高まる中、大久保（瑛太）と岩倉（笑福亭鶴瓶）は、薩摩の久光（青木崇高）に上京を促す。大久保の態度に激怒する久光は固辞。大久保は藩を完全になくす「廃藩置県」を断行しようとしていた。

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廃藩置県が突如断行され、薩摩では久光（青木崇高）が怒りに任せ花火を打ち上げ続けた。その後、岩倉（笑福亭鶴瓶）や大久保（瑛太）は、不平等条約改正を目指して欧米視察に出ることに。西郷（鈴木亮平）は、菊次郎（城桧吏）に留学をすすめ西郷家にも波紋が広がる。

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西郷（鈴木亮平）は、留守政府を担い旧佐賀藩士の江藤（迫田孝也）らと近代化政策を推し進めていた。大久保（瑛太）が１年半ぶりにようやく帰国。欧米使節団は条約改正にことごとく失敗し、政府内で孤立する大久保。西郷は朝鮮国との外交問題解決のため単独で朝鮮に渡ろうとしていた。

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西郷（鈴木亮平）の朝鮮使節派遣はすでに決定したはずだった。しかし、政府に復帰した大久保（瑛太）は、猛然と使節派遣に反対し留守政府を担ってきた西郷らと対立を深めていく。

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政府を離れ、鹿児島に戻った西郷（鈴木亮平）は、畑仕事や狩りなどの静かな毎日を過ごすはずだった。しかし、桐野（大野拓朗）たちが次々と政府を辞め、薩摩に戻ってきてしまう。政府に対して不満を持つ全国の士族たちは爆発寸前だった。

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西郷（鈴木亮平）が創立した私学校には続々と若者たちが集まっていた。一方、それを警戒する大久保（瑛太）と川路（泉澤祐希）は、薩摩に密偵を送り込む。そのころ、各地で不平士族の反乱が勃発し、政府に不満を持つ私学校の生徒たちは暴発寸前だった。

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「政府に尋問の筋これあり」。５０年ぶりの雪の中、西郷（鈴木亮平）は私学校の生徒たちとともに政府の真意を問いただすため東京へ向けて進軍する。西郷が立ったことに衝撃を受けた大久保（瑛太）たちは直ちに征討令を発する。

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西郷（鈴木亮平）は残った兵士とともに包囲網を突破し、薩摩の城山に到達する。一方、大久保（瑛太）は内国勧業博覧会の準備にまい進していた。そのころ、従道（錦戸亮）は、片足を失い政府軍に投降した菊次郎（今井悠貴）を西郷家に連れて帰る。

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